一文读懂：AGV搬运机器人的导航方式都有哪些？各有什么优缺点？

AGV在制造业、仓储业等搬运场景应用的越来越多，因为其能改善劳动环境，减轻劳动强度，提高效率，还可以降低生产成本也越来越受到企业的青睐。而各种导航方式可以说是AGV的“眼睛”，通过各种方式来实现快速高效的搬运，那么AGV一般的导航方式有哪些呢？有什么优缺点？我们一起看看。

1、二维码导引

坐标的标志通过地面上的二维码实现。二维码导航的原理是自动导引小车通过摄像头扫描地面二维码，通过解析二维码信息获取当前的位置信息传给AGV控制器确定图像在地图中的位置，二维码导航通常与惯性导航相结合，实现精准定位。

优点：定位精确，小巧灵活，铺设、改变路径较为容易，便于控制通讯，无须担心声光干扰。

2、磁条导航AGV

需要在行驶路径上铺设磁条，通过磁条感应信号实现导引，适合相对固定路径以及工艺流程，物理定位稳定性高，对于太复杂的工艺和灵活性相对逊色。

优点：现场施工简单；成本低、技术成熟可靠；对于声光无干扰性

缺点：对于复杂的线路，地面铺满交错的磁条路线，看起来不美观。

3、色带导引

色带导引是在自动导引车的行驶路径上设置光学标志（粘贴色带或涂漆），通过车载的光学传感器采集图像信号识别来实现导引的方法。

优点：路面铺设较为容易，拓展与更改路径相对磁带导引容易，成本低。

缺点：色带较为容易受到污染和破环，对环境的要求高，导引的可靠性受制于地面条件，停止定位精度。

4、激光导航

激光导航一般就指基于反射板定位的激光导航，是在AGV行驶路径的周围安装位置精确的反射板，激光扫描器会安装在AGV车体上。

优点：AGV定位精确，地面须无其他定位设施，行驶路径可灵活多变，能够适应多种现场环境

缺点：制造成本高，对环境要求相对较高

5、自然导航

自然导航也是激光导航的一种，也是通过激光传感器感知周围环境，不同的是激光导航（反射板）的定位标志为反射板或反光柱，而自然导航可以定位标志物可以为工作环境中的墙面等信息，不需要依赖反射板。相比于传统的激光导航，自然导航的施工成本与周期都较低。

6、惯性导航

惯性导航是利用移动机器人内部传感器获取位置、主要有利用光电编码器，陀螺仪。移动机器人的车轮上装有光电编码器，移动机器人在运动的过程中，利用编码器的脉冲信号进行粗略的方位推算，确定移动机器人的位置。

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