浅谈四种常见的AGV导航方式及各自的优缺点

AGV小车也叫自动搬运车、搬运机器人等，AGV小车主要是通过电磁、光学或其它自动导引装置，能够实现自主规划线路自动行驶的一个过程，是一种具有安全性高以及拥有各种搭载功能的运输小车。

AGV小车和传统的搬运车相比，它更具备行动灵活、效率高、运维便捷、功能丰富、安全性强等特点。在进行搬运过程中，AGV在活动过程中是不需要任何铺设轨道或者支座架等固定装置的，它甚至可以不受场地、道路的影响。所以，在自动化物流系统当中，充分展现了AGV的柔性和自动性，帮助企业真正意义上提供高效、经济的无人化生产。

如今，市面上常见的AGV导航方式有很多种，例如电磁导航、磁条导航、二维码导航、激光导航、自然轮廓导航、视觉导航等。那么，它们各自都有什么优缺点呢？

1.磁条导航

磁条导航技术和电磁导航类似，不同之处在于采用了在路面上贴磁条替代在地面下埋设金属导线的方式，通过引导磁条感应信号来实现导航。

磁条导航的优点：AGV定位进行精确，路径的铺设、变更或扩充发展相对复杂的电磁导航较容易，磁条成本水平较低。

磁条导航的缺点：磁条容易断裂，需要定期维护，路径变化需要重新铺设磁条；AGV只能按照磁条行走，无法通过控制系统实时更改任务要求或实现智能避让。

2.二维码导航

二维编码导航的原理是通过扫描摄像机放置在地面上的二维编码，通过分析二维编码信息获取当前的位置信息。二维编码导航通常与惯性导航相结合来实现精确定位。惯性导航是利用移动机器人传感器（光电编码器、陀螺仪）来获取机器人的位置和姿态，通常作为辅助定位。

二维码导航的优点：定位可以精确，小巧灵活，铺设、改变发展路径也较容易，便于管理控制信息通讯，对声光无干扰。

二维码导航的缺点：路径问题需要通过定期维护，如果使用的场地复杂，则需要更加频繁更换二维码，对陀螺仪的精度及使用寿命的要求严格，另外对场地的平整度有一定的要求，价格水平相对较高。

3.激光导航

激光导航可分为激光反光板导航和自然导航两种类型：

激光反光板导航是在AGV行驶路径的周围进行安装一个位置可以精确的反射板，激光扫描器安装在AGV车体上。激光扫描器随AGV行走的同时会发出激光束，发出的激光束被沿 AGV行驶车辆路径上铺设的多组反射板直接反射回来，触发控制器记录当旋转激光头遇到各种反射板时的角度。控制器需要根据这些角度值与实际的这组反光板的位置信息相匹配，计算出AGV的绝对坐标，基于这样的原理实现非常精确的激光导引。

激光导航的优点：激光导航的方式使AGV能够灵活规划路径，准确定位，驱动路径灵活多变，施工更加方便，能够适应各种各样的使用环境。

激光导航的缺点：激光导航的制造成本高，对环境也有相对较高的要求（如外部光线，地面要求，可见度要求等）。

4.视觉导航

视觉导航是通过AGV车载视觉传感器来获取运行区域及其周围的图像信息，以此来实现导航。它需要下视摄像头、补光灯和遮光罩等硬件设备的支持，以实现这种类型的导航。这种方式的导航通过AGV在移动过程中摄像头拍摄的地面纹理进行自动建图，再将在运行过程中获取的地面纹理信息，与自建地图中的纹理图像进行配准对比，由此估计移动机器人的当前位姿，实现移动机器人的正确定位。

视觉导航的优点：视觉导航的优点是硬件的成本相对较低，定位可以精确。

视觉导航的缺点：视觉导航对使用环境（如地面、光线等）的要求较高，在它运行的地面需要有针对操作的纹理信息，当在大面积的场地进行运行时，导航地图的绘制时间要比激光导航长，相对来说视觉导航的技术还不够成熟。

通过以上的介绍，将多种导航方式的AGV进行对比，你会发现每种单一导航方式的AGV各有优点和不足，具体选择还是要看需求如何。