AGV或机器人怎么自动过闸，远程开门，自主呼梯，且乘坐电梯流程

经常有人咨询机器人或AGV怎么自动过闸，远程开门，自主呼梯，且乘坐电梯流程。

一、 AGV或机器人进入门的场景；

1.0、AGV或机器人发<开门>

1.1、AGV 或机器人查询多奥门禁<门的状态>，查到门开到位后，开始执行进入，

1.2、在agv或机器人进入期间会间隔5秒发送<门>开门信号， 直到agv或机器人通过了<门>，然后停止发<门>开门信号，

1.3、这时候<门>会根据闭门器或自动开门机其设置的延时关门指令进行自动关门（这个关门时间建议现场调试，最低要求关门时候不低于7秒）。

二、 AGV或机器人过通道闸机的场景；

2.0、AGV或机器人发<开闸>

2.1、AGV 或机器人查询多奥通道闸机门禁控制器<通道闸机的状态>，查到通道闸机已经打开，开始执行进入，

2.2、在agv或机器人进入期间会间隔2秒发送<闸机>开闸信号， 直到agv或机器人通过了<闸机>，然后停止发<闸机>开闸信号，注意：绝大多数人行通道闸机都会有红外对射，当AGV底盘比较矮可能没法感应到，机器人也有可能感应不到。会造成闸机不会自动闭合。

2.3、这时候agv或机器人会根据调度系统或定位系统确认过闸后下达关闸指令。

三、AGV 或机器人上下楼的场景。

1. AGV或机器人发送指令给梯控设备，AGV申请<开启专用电梯模式>， 电梯外呼面板按钮全部断开（任何按钮都不生效）；

2. AGV或机器人 查询到是<专用电梯模式>后，

3. AGV 或机器人发送<所在楼层电梯外呼上行>指令给电梯门禁设备；

3.4. AGV 或机器人查询<电梯楼层运行状态>是机器人或AGV所在楼层的时候，AGV发送<电梯外呼上或下键>

4.5. AGV 或机器人查询<电梯门状态>为开门到位状态，并且<电梯平层>是机器人或AGV所在楼层的时候，

5.6. AGV 或机器人开始进入电梯，在agv或机器人进入期间会间隔1秒发送<电梯外呼上或下键>开电梯门信号，直到AGV或机器人进入电梯停稳后，AGV 或机器人停止发送<电梯外呼上或下键>开门信号；

6.7. AGV 或机器人发送 <电梯目的楼层>给梯控设备；

8. AGV或机器人 查询<电梯楼层平层>为<电梯目的楼层>, AGV或机器人发送<电梯内开门键>也可不发等电梯自动开门。

7. AGV或机器人并且查询到<电梯门状态>为开门到位信号的时候；

8.9. AGV 或机器人开始驶出电梯，在agv或机器人驶出期间会间隔1秒发送<电梯内开门键>开门信号，直到AGV或机器人完全离开电梯，停止发送开电梯内开门信息，

9.10. AGV或机器人发送指令给梯控设备，AGV 或机器人取消<取消专用电梯模式>。

10.11. 流程结束。

说明：这个流程是启动了专梯专用模式，即第一步和9.10这一步在人机公用情况下可省略。