金融界 2024 年 12 月 20 日消息，国家知识产权局信息显示，安徽合力股份有限公司申请一项名为“AGV 软包堆叠对象的定位与测量方法”的专利，公开号 CN 119142686 A ，申请日期为 2024 年 8 月。 专利摘要显示，本发明公开了 AGV 软包堆叠对象的定位与测量方法，包括：将深度相机安装于 AGV 货叉的右叉尖上，预先采集 AGV 软包堆叠场景下的托盘图像数据；到达取货前置点时，采集待叉取的托盘所在区域的 RGB 图像和深度数据，处理后输入托盘检测模型，对托盘插孔进行定位；控制 AGV 按照移动路径行驶至取货点；再采集到待叉取托盘的右侧 RGB 图像，处理后进行分割，调整 AGV 货叉的高度和旋转角度，直线行驶补偿距离后完成取货动作。本发明在取货前置点和取货点分别对托盘进行识别和定位，调整货叉高度和旋转角度，完成末端作业。从而满足软包堆叠时的挤压、变形、倾斜、少部分遮挡应用场景，提高末端作业系统鲁棒性和环境适应性。 本文源自金融界 |
